had to

مجبورشدن

باید. حتما

یعنی باید و زمان آن ماضی است.

گذشته have to ( مجبور بودن )

گذشته have to است
برای obligation ها به کار می رود
مثال :
Do you had to write your name on the form ?
ایا حتما اسمت را روی فرم نوشتی ؟